Sandály existují téměř od počátku lidstva. Je to druh obuvi, který, i když primitivně, ale přeci jen využívaly civilizace před tisíci lety, což jasně dokazují i nálezy ze starých pohřebišť.
I ve starém Egyptě, považovaném za matku civilizace, je možné najít mumie pochované s několika páry sandálů a pantoflí. Není to náhoda, vždyť staří Egypťané věřili, že smrtí nic nekončí, naopak začíná, proto si do hrobek nechali uložit vše, co budou v novém životě potřebovat. A bez sandálů to, tedy alespoň u urozených Egypťanů, nešlo. Egypťané měli sandály z palmových listů a papyru. Někdy jsou dokonce viditelné na nohách egyptských soch a na reliéfech, kde můžeme najít i funkci tzv. nosičů sandálů. Podle Herodota byly sandály z papyru součástí požadovaného a charakteristického oděvu egyptských kněží.
Ve starověkém Řecku byly sandály nejběžnějším typem obuvi u žen. Tím, že většinu času trávily doma, sandály se staly i pohodlnou domácí obuví. Řecké sandály se vyznačovaly množstvím řemínků, kterými se bezpečně připevnily k noze. Vršek sandálů byl obyčejně z barevné kůže, podrážky byly vyrobeny z hovězí kůže, byly ještě lepší kvality a tvořeny několika vrstvami. Ve starém Římě si obyvatelé vyřezávali kozačky a sandály se složitým designem.